Om ervoor te zorgen dat de Otto-robot de juiste bewegingen maakt om te lopen, moet je de servomotoren kalibreren. Hieronder lees je hier meer informatie over, online kun je zelf aan de slag.
Jan van Heck
Met kalibreren van de Otto Robot-servomotoren wordt bedoeld dat we met hulp van een kalibratieprogramma voor elke servomotor apart een correctiewaarde bepalen die de afwijking ten opzichte van de 90-gradenhoek corrigeert. Deze correctiewaarde kan een positief of negatief getal zijn, omdat de correcties nu eenmaal bepaald worden ten opzichte van die 90 graden. In het Engels wordt deze correctiewaarde ook wel Offset (voor instelling) genoemd. Otto DiY, de producent van onze robot, zorgt ervoor dat in bijna iedere demonstratiesketch die zij gemaakt hebben, deze offset gebruikt wordt om de bewegingen (het lopen) van de robot goed te laten verlopen. Een veel in deze hobby gebruikte servomotor is de SG10. Let er bij aanschaf wel op dat het een servomotor is met een begrenzing. Hij kan dan alleen maar één heen-en-weer-beweging maken tussen 0 en 180 graden. In de praktijk is de boog die hij kan maken zelfs minder dan 180 graden. Op pagina 3, 4 en 6 van de Otto-montagehandleiding versie_10 is getekend waar en hoe je de witte twee- of vierarmige montageonderdelen samen met de 3d-geprinte benen, voeten en lichaam op de servomotor moet bevestigen.
 |
|
|
Ook aan de slag? De genoemde |
Zowel op pagina 4 als 6 van de handleiding wordt voorgesteld om van tevoren het midden van de uiterste standen te bepalen. Dit kan soms met de hand worden gedaan, maar dat wil niet altijd lukken. Het is veiliger voor de servomotor om gebruik te maken van een hulpmiddel. Dit kan een zelfgeschreven sketch zijn, het kalibratieprogramma of - wat ik daarvoor gebruik - een Servotester. Die servomotor-montageonderdelen hebben een rondje met aan de binnenkant kartels die op de as van de servomotor passen, waarop óók weer kartels zitten, maar dan aan de buitenkant. En niet altijd staat dat meer-armige onderdeel precies op 90 graden. Ga dat niet forceren, want dat is niet nodig. Door de kalibratie uit te voeren, komt dit helemaal in orde.
ARDUINO-SKETCHES
Voor het uitvoeren van de kalibratie heb ik de Otto_Calibrationeasy_V9.ino- en Otto_Calibration_V9.ino-sketches gebruikt. Beide zijn Arduino-sketches uit een eerdere uitgave van Otto DiY. De ‘easy’-versie is alleen gemakkelijk (lees eenvoudig) geprogrammeerd, maar niet in gebruik. Je moet bij iedere nieuwe kalibratiehandeling de sketch opnieuw compileren en naar de robot uploaden. De Otto_Calibration_V9.ino-sketch is voorzien van een menu. Beide sketches zijn door mij aangepast voor het gebruik. In mijn ogen onnodige programmaregels heb ik verwijderd en andere regels zo aangepast dat ze beter functioneren. Door het menu te gebruiken is het nu echt eenvoudig om de correctiewaardes voor de servomotor te bepalen.
Vergeet alleen niet als laatste handeling deze gevonden correctiewaardes weg te schrijven naar de Arduino Nano EEPROM. Ook daar is - alleen in mijn sketch - een menukeuze voor aanwezig. Op deze manier kun je voor iedere robot die je hebt zijn eigen correctiewaardes bepalen. Zo, dit was het stukje theorie vooraf. Wil je gaan kalibreren, zie dan de link naast dit artikel.